Chế tạo Robot tránh vật cản – Hướng dẫn chi tiết

Trong chuỗi bài viết DIY tất cả chúng ta sẽ làm quen với những ứng dụng đầy tính phát minh sáng tạo như : Robot tránh vật cản, mạng lưới hệ thống tưới cây tự động hóa, mạng lưới hệ thống tự động hóa đếm người ra vào … Sẽ giúp cho đọc giả hiểu hơn về ngôn từ lập trình Arduino, là nền tảng trợ giúp hội đồng cùng nhau tăng trưởng .

Xem Tóm Tắt Bài Viết Này

1 Các linh kiện cần thiết để làm Robot tránh vật cản
2 Lắp ráp Robot tránh vật cản
3 Sơ đồ đấu nối
4 Đấu nối
5 Giải thích Code

Các linh kiện cần thiết để làm Robot tránh vật cản

Lắp ráp Robot tránh vật cản

Hàn thêm tụ 100 nF vào đầu của động cơ .

Bạn đang đọc: Chế tạo Robot tránh vật cản

Hoàn thiện quy trình lắp linh phụ kiện vào khung Robot .

Sơ đồ đấu nối

Sơ đồ đấu nối Robot tránh vật cản

Đấu nối

Đấu nối cảm ứng tránh vật cản vào Shield Motor

VCC
5V

GND
GND

TRIG
A4

ECHO
A5

Đấu nối Servo vào Shield Motor

Dây tín hiệu (màu vàng)
S

VCC (Màu đỏ)
+

GND (Màu đen)
–

Giải thích Code

Để chương trình hoạt động và không báo lỗi khi nạp chương trình. Bước đầu tiên chúng ta cần tải thư viện và Add thư viện vào Arduino IDE.

Thêm thư viện trên Arduino IDE: https://sangtaotrongtamtay.vn/huong-dan-them-moi-thu-vien-trong-arduino-ide

Xem thêm: Khám phá vũ trụ

Thư viện Motor Shield: https://github.com/adafruit/Adafruit-Motor-Shield-library

Thư viện NewPing: https://bitbucket.org/teckel12/arduino-new-ping/wiki/Home#!download-install

   //////////////////////////////////////////////
  //          Arduino ROBOT v0.1              //
 //                                          //
//           http://www.educ8s.tv           //
/////////////////////////////////////////////

#include 
#include 
#include <Servo.h>

Tiếp theo, tất cả chúng ta khai báo chân liên kết cho cảm ứng tránh vật cản và hiệu chỉnh vận tốc của động cơ, những bạn hoàn toàn có thể biến hóa thông số kỹ thuật vận tốc động cơ đến 255 .

#define TRIG_PIN A4 
#define ECHO_PIN A5 
#define MAX_DISTANCE 200 
#define MAX_SPEED 190 // sets speed of DC  motors
#define MAX_SPEED_OFFSET 20

Khai báo biến cho hàm Servo và khởi tạo liên kết động cơ trên thư viện AFMotor .

AF_DCMotor motor1(1, MOTOR12_1KHZ); 
AF_DCMotor motor2(3, MOTOR12_1KHZ);

Servo myservo;

Tiếp theo trong hàm setup(), chúng ta khai báo kết nối cho chân servo, ở đây chúng ta kết nối servo vào chân 9 của board mạch, góc xoay servo đặt là 115 độ. Các bạn có thể tự thử nghiệm ra góc quay phù hợp cho robot tránh vật cản của mình.

void setup() {

  myservo.attach(9);  
  myservo.write(115); 
  delay(2000);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
  distance = readPing();
  delay(100);
}

Trong hàm loop() đưa các giá trị đo về 0 và thực hiện chương trình sau 40ms. Nếu khoảng cách cảm biến đo được nhỏ hơn hoặc bằng 15cm thì Robot tránh vật cản sẽ dừng lại trong khoảng thời gian 100ms và lùi lại phía sau 300ms, dừng lại trong 200ms. Robot quay đầu nhìn sang trái, sang phải và đo khoảng cách. Nếu khoảng cách đo bên nào lớn hơn hoặc bằng thì robot sẽ quay về hướng lớn nhất và di chuyển về phía trước.

void loop() {
 int distanceR = 0;
 int distanceL =  0;
 delay(40);

 if(distance<=15)
 {
  moveStop();
  delay(100);
  moveBackward();
  delay(300);
  moveStop();
  delay(200);
  distanceR = lookRight();
  delay(200);
  distanceL = lookLeft();
  delay(200);

  if(distanceR>=distanceL)
  {
    turnRight();
    moveStop();
  }else
  {
    turnLeft();
    moveStop();
  }
 }else
 {
  moveForward();
 }
 distance = readPing();
}

Tải Code

Xem thêm: Trường Đại học Khoa học Tự nhiên, Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh – Wikipedia tiếng Việt

Cảm ơn các bạn đã đọc và theo dõi arduinokit.vn, trong quá trình thực hiện có gì thắc mắc các bạn comment bên dưới để được mình hỗ trợ tốt nhất. Nếu thấy bài viết hay và bổ ích thì đừng ngần ngại cho mình 1 Like và Share bài viết để nhiều người cùng tham gia chế tạo.

Chúc các bạn thành công!

Trân trọng.

Source: https://sangtaotrongtamtay.vn
Category: Công nghệ

Chế tạo Robot tránh vật cản